| Ces fourches optiques ont été récupéré dans une imprimante (eh oui il y a pleins de choses interessantes dedans :). Elles sont composé d'une Diode IR et d'un photo-transistor. Lorsqu'il n'y a pas d'obstacles, le transistor reçoit le faisseau de la diode sur sa base et laisse passer le courant entre son emetteur et son collecteur. Dans le cas contraire il est "bloqué". |  |
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Voici le brochage trouvé en en démontant une. Les deux masses de la diode et du transistor
sont reliés. Ces fourches sont placés juste au dessus des moteurs (voir photos), et des lamelles collées sur les gentes des roues viennent interrompre le faisseau périodiquement. De cette manière on obtient un signal carré de fréquence variant en fonction de la vitesse. Le microcontrôleur peut ensuite comparrer ces signaux pour ensuite faire tourner les moteurs à la même vitesse. Car sans cela l'ecart de vitesse est vraiment important (à cause de la différence des moteurs)et le robot tourne constament.
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schèma :
Copyright © 2003, 2004 Mathieu CIVEL