Électronique : interface moteurs

Voici une partie qui nous à posés quelques problèmes. C'est une interface à la fois de puissance et de commande, réalisé par un pont en H. Je ne vais pas détailler le fonctionnement d'un pont en H car il y a beaucoups de sites qui le font très biens.

Le problème est que le pont en H fonctionne très bien en théorie. Et nous nous en sommes bien apperçu car pour la pratique ça ne marchait pas.
Heureusement, notre professeur d'électronique Science de l'Ingénieur nous à conseillé d'utiliser un circuit buffer CD4041, qui fournit assez d'intensité pour faire commuter les transistors.

Un autre problème était de pouvoir à la fois commander ces moteurs en PWM et de pouvoir faire changer le sens de rotation. Le PWM est un signal carré qui permet de faire varier la vitesse des moteurs en fonction du rapport cyclique de ce signal. Or si on change le sens des moteurs, le rapport cyclique sera inversé. D'où une résolution de ce problème un peu compliqué par le programme du PICBASIC.

schèma :